Тактико-техническое задание на 100-мм универсальную корабельную артустановку утверждено в сентябре 1967 года. Технический проект установки ЗИФ-91, выполненный в ЦКБ-7 (ПО "Арсенал"), был рассмотрен в марте 1969 года.

Заводские испытания опытного образца проходили в 1971-1972 годах. Государственные полигонные испытания опытного образца начались 15 марта 1973 года на Ржевке. В 1974 году завод "Арсенал" приступил к изготовлению опытной партии установок. На вооружение установка принята в 1978 году под названием АК-100.

Установка имеет ствол моноблок с клиновым вертикальным затвором. Автоматика работает за счет энергии отката. Охлаждение ствола наружное непрерывное забортной водой. Подача обойменная в подбашенном отделении, безобойменная элеваторная, веерная на вращающейся и на качающейся частях. Веер служит для направления патрона из вертикального положения в горизонтальное при передаче из элеватора в захваты перегружателя.
Размещение боезапаса, готового к стрельбе в автоматическом режиме, на артустановке АК-100 осуществлено в подбашенном отделении установки в радиальных питателях, расположенных вокруг центрального приемника, который имеет возможность, поворачиваясь автоматически, подключаться к любому питателю, захватывать имеющиеся в нем патроны и направлять их в элеватор вращающейся части. Такая схема подачи получила название "лучевой".

Защита башни листами из алюминиевых сплавов. Система управления огнем - "Лев-114" (МР-114). Прицел - "Конденсор-214А".

Для стрельбы применяются три типа снарядов ОФ-58, ЗС-58 и ЗС-58Р. Эффективная дальность стрельбы снарядом ЗС-58Р по ПКР составляет около 5 км, по самолетам до 10 км. Максимальная дальность стрельбы 21 км.

Установками АК-100 вооружен сторожевой корабль "Пытливый" (проекта 1135М), а на других флотах - атомный крейсер проекта 1144 "Адмирал Ушаков" и корабли проектов 1135М, 1154 и 1155.